Çoğu firma robotu hazır yazılımla satın alır. Biz hareket kontrolünden 3D simülasyona, kinematikten proses orkestrasyonuna kadar tüm yazılımı kendimiz geliştiriyoruz. Bu, robotun her davranışını ve her saha ihtiyacını tam kontrol edebilmek demek.
Çoğu entegratör robotu hazır kontrolörle alır; bir özellik gerektiğinde marka iznini, lisansı ve takvimini bekler. Biz kaynak koduna sahibiz — saha ne isterse, onu ekleriz.
PC'deki kontrol yazılımından gerçek zamanlı eksen ağına kadar her katmanı biz kuruyoruz.
Hazır kütüphane değil — ileri/ters kinematiği ve Denavit–Hartenberg modelini sıfırdan kurduk. Bu yüzden her eksenin, her açının ve her TCP pozunun arkasındaki hesaba tam hâkimiz.
Eklem açılarından alet ucunun uzaydaki konum + yönelimini hesaplar. Her eksenin dönüşüm matrisi zincirlenir.
Hedef TCP pozundan eksen açılarını çözer. Sönümlü en küçük kareler (DLS) ile tekillik yakınında bile kararlı.
Her eksen 4 parametreyle tanımlı; robotun tüm geometrisi standart DH tablosunda. Model değişince kinematik anında uyum sağlar.
19 modül, beş başlık altında. Teknik detay için kartı genişlet.
Tek eksen ve eksen grubu jog; gerçek zamanlı hız/override, frensiz robota uygun yumuşak durdurma.
Noktalar arası ileri-beslemeli kesintisiz geçiş (multi-move); duraksamadan akıcı çevrim, ayarlı blend bölgesi.
Eksen bazlı hız, ivme ve jerk yönetimi; titreşimsiz, tekrarlanabilir hareket için profil ayarı.
Robotu poza getir, noktayı yakala; öğretilen noktalarla program oluştur — fiziksel, simülasyon veya elle giriş.
İsimli/tarihli program kaydet-çağır, düzenle, sırala; çevrim yönetimi, sürüm ve yedekleme.
Ayrı programları sırayla koştur (ör. gres + bilya), aralarında kontrollü müdahale onayı.
HelixToolkit 3D ortamında robotun gerçek zamanlı modeli; devreye almadan doğrula, gerçek robotla senkron.
Denavit–Hartenberg parametreleriyle eklem açılarından TCP pozunu (konum + yönelim) hesaplarız. Her eksenin dönüşüm matrisi zincirlenir; sonuç, aracın uzaydaki tam pozudur.
6 eksenin her biri için DH satırı (a, α, d, θ) tanımlıdır. T = A₁·A₂·…·A₆ çarpımı uç pozu verir; 3D sahnede ve canlı telemetride bu poz kullanılır.
TCP hedefinden eksen açılarını çözeriz: sayısal Damped Least Squares (DLS) yöntemiyle, tekillik yakınında bile kararlı çözüm.
Jacobian tabanlı iteratif çözüm; sönümleme terimi tekillik (singularity) yakınında patlamayı önler. Sabit-yönelim modunda alet açısını koruyarak çözer — MoveL'in temeli.
RoboDK tarzı hedef planlama: saydam istasyon, TCP yol çizgisi, çarpışmasız güvenli yol; programa/robota gönder.
Monte Carlo ileri-kinematik örnekleme ile erişim zarfı (≈2.225 mm); rahat/sınır/dış bölge renkleri.
Alet ucu (TCP) için adım adım kalibrasyon; ölç-eşleştir yöntemiyle hassas takım tanımı.
Kendi STL'lerinle robotu tanımla: eksen/pivot ata, jog ile test et; taşınabilir STL parça kütüphanesi.
Hareket + IO + bekleme adımlarını birleştiren proses çalıştırıcı; gres/mıknatıs/IO senkronizasyonu.
Bilya dizme, montaj dizilimi, gres çemberi gibi uygulamalara özel otomatik nokta/yol üreticiler.
Dijital giriş/çıkışların izlenmesi, simülasyonu ve GVL eşlemesi; saha sinyalleriyle entegrasyon.
WiFi köprüsü ile sahadan canlı izleme, güvenli jog (watchdog'lu) ve program çalıştırma.
GVL köprüsüyle MES/SCADA ve üst sistemlere açık; gerçek zamanlı veri okuma/yazma.
Yumuşak durdurma (güç kesmeden yavaşlatma), program/ayar yedekleme (zip + zamanlı), servo tuning desteği.
Görsele tıkla → büyüt. Bunlar tasarım değil; sahada robotu yöneten CRYVEX Studio ekranlarıdır.
FTH-600, CRYVEX Studio ile birlikte gelir. Robotunuzu canlı izlemek ister misiniz?
Yeni robot modelleri, proje hikâyeleri, CRYVEX Studio güncellemeleri ve robot bilimi içerikleri — ayda birkaç e-posta, spam yok.
Sitenin vurgu rengini seç — tercihin bu cihazda kaydedilir.
Bu site, deneyimini iyileştirmek ve oturum/güvenlik için zorunlu çerezler kullanır. Detaylar: Gizlilik & Çerez Politikası.
